Ein Aufsichtsrat muss bei einer GmbH bestellt werden wenn sie eine bestimmte Größe hat, spezielle Geschäftstätigkeiten durchführt oder in Einzelfällen. Die Gesellschafter einer der gesetzlichen Aufsichtsratspflicht nicht unterliegenden Gesellschaft können frei entscheiden, ob sie im Gesellschaftsvertrag Aufsichtsratspflicht (gesellschaftsvertraglich obligatorische Aufsichtsratspflicht) oder nur die Möglichkeit ohne Verpflichtung zur tatsächlichen Bestellung (fakultativer Aufsichtsrat) vereinbaren wollen. Die von den Gesellschaftern zu bestellenden Aufsichtsratsmitglieder werden grundsätzlich durch Beschluss gewählt, bei welchem die einfache Mehrheit genügt.

Die fakultative Gründung eines Aufsichtsrats steht jeder GmbH frei. Wollen die Gründungsgesellschafter anlässlich der Errichtung der GmbH noch keinen Aufsichtsrat bestellen, jedoch eine spätere Bestellung auch nicht ausschließen, so empfiehlt sich die Regelung eines gesellschaftsrechtlich fakultativen Aufsichtsrats im Gesellschaftsvertrag. Unbeschadet der Tatsache, dass keine gesetzliche Verpflichtung für die Einrichtung eines Aufsichtsrates besteht, kann es dem Willen der Gründungsgesellschafter entsprechen, einen solchen zu errichten. Die diesbezügliche Vereinbarung im Gesellschaftsvertrag sieht einen obligatorischen Aufsichtsrat vor. Es können weitere gesellschaftsvertragliche Regelungen festgelegt werden, beispielsweise hinsichtlich der Rechte einzelner Aufsichtsratmitglieder.

Die Hauptaufgabe des Aufsichtsrates besteht in der Überwachung der Geschäftsführer. Weitere Obliegenheiten können dem Aufsichtsrat durch den Gesellschaftsvertrag oder durch Gesellschafterbeschluss übertragen werden. In bestimmten Fällen ist die Vertretung der GmbH durch den Aufsichtsrat vorgesehen. Der Aufsichtsrat hat außerdem den Jahresabschluss, den Vorschlag für die Gewinnverteilung und den Lagebericht zu prüfen und der Generalversammlung darüber zu berichten Das GmbHG beinhaltet einen demonstrativ aufgezählten Katalog von Rechtsgeschäften, die der Genehmigung durch den Aufsichtsrat bedürfen. Es können Entsendungsrechte eingeräumt werden.

Die innere Ordnung des Aufsichtsrates regelt das GmbHG. Wo Regelungen durch das GmbHG fehlen, sollten diese im Gesellschaftsvertrag getroffen werden. Aufsichtsratssitzungen müssen mindestens einmal vierteljährlich stattfinden. An den Sitzungen haben die Aufsichtsratsmitglieder persönlich teilzunehmen. Aus der Mitte des Aufsichtsrates sind ein Vorsitzender und mindestens zwei Stellvertreter zu bestellen. Die Zuständigkeit zur Einberufung liegt grundsätzlich beim Vorsitzenden. Die Willensbildung des Aufsichtsrates erfolgt durch die Fassung von Aufsichtsratsbeschlüssen. Um Verhandlungen im Plenum des Aufsichtsrates vorzubereiten, kann der Aufsichtsrat einen oder mehrere Ausschüsse bestellen.